本小车系统主要基于两片IAP15F2K61S2单片机实现功能。整个系统分为两个部分，平衡控制部分、前进控制部分和辅助部分。
一、平衡控制部分涉及的模块：
(1)倾角检测模块
选用SCA100T倾角芯片,负责采集小车偏离水平位置的倾角，并将其转换为模拟量传给单片机。
（2）平衡控制模块
选用IAP15F2K61S2单片机，作为主控单片机。运行平衡程序，不断采集SCA100T芯片传来的模拟量，并通过自到的10位AD转换，转换为数字量，滤波后作为输入，运用PID控制算法，算出车轮转动所应有的方向和速度，并向直流电机驱动模块发出PWM信号。
（3）直流电机驱动模块
选用L289N芯片作为主要的驱动芯片，负责执行单片机发来的PWM信号，驱动直流电机运行。
（4）直流电机
选用12V带减速装置的直流电机两枚。接收直流驱动模块发来的驱动电流，并做出相应的动作。
二、前进控制部分涉及的模块：
(1)前进控制模块
选用IAP15F2K61S2单片机，作为主控单片机。监测无线接收模块发过来的信号并解码，做出相应的判断。当指令为启动时，触发主控单片机的中断，使主控单片机开始工作；当指令为停止时，触发单片机的另一个中断，使主控单片机停止工作；当指令为前进时，向步进电机发出相应前进指令；当指令为停止前进时，向步进电机发出相应停止前进指令。
（2）步进电机驱动模块
选用ULN2003芯片，接收单片机发来的指令，驱动步进电机做出相应的运动。
（3）步进电机
选用5V步进电机，带动支撑杆，给小车一个外力，使小车形成一个倾角。
三、辅助部分涉及的模块：
(1)无线发射、接收模块
选用HS2271C-L4芯片，通过电磁波传送相关按键信息。
(2)稳压芯片
选用LM78L05ACH芯片，将输出电压稳在5V供各模块使用。
该系统相关内容介绍：http://forum.eepw.com.cn/thread/223841/1